フルードパワーシステムで利用されるアクチュエータの非線形性には何らかの補償が必要であり，適切な数学モデルを導入したモデルベースト制御設計はその有効な手段の一つである．本講演では，水圧人工筋および建設機械のポンプを取り上げ，モデル予測制御や，さらに適応系を組合せた場合の制御系設計についてできるだけ具体的なイメージが持てるような解説を行う．

「フルードパワーシステムにおける制御系設計　-モデル化を必要としないデータ駆動型制御からモデルベース制御との融合とその周辺」

フルードパワーシステムは強い非線形性を有しており，その制御のためのモデル化は容易ではない．本講演では，数学モデルを陽に用いずに実データのみから制御系を設計できる“データ駆動型制御”について概要を整理し，水圧人工筋を通してその有効性について解説を行う．加えて，データ駆動とモデルベース制御の融合と関連についての最新研究についても紹介する．

油圧アームは関節駆動力が大きく定常重力補償の効率が高い一方，制御性能・計算速度に課題があった．前半では新たな公称モデルが，多くの論文・教科書のモデルと必要十分を保ちつつ，新しい理解をもたらすことを述べる．後半では，モデル化誤差のもと従来法の制御性能・計算速度を改善するシステム同定・非線形制御法を述べ，建機・協働アームなど応用を示す．

精密作業分野への空圧システムの応用展開を加速するため，弾性パッキンでシールされた汎用型空気圧アクチュエータの超精密位置決め制御について紹介する．提案する高精度化補償器の動作原理、メインコントローラとのシナジー効果，過渡応答と定常特性の改善手法等について説明するとともに，可変剛性機能の活用による産業応用展開の可能性について言及する．

PCによる実時間制御系の一つである，RTAIを用いたLinuxベースの実時間制御に着目する．実時間タスクをカーネル空間に実装するハードリアルタイム方式を例にとり，実装方法だけでなく，GUIインターフェースの構築やカーネル空間とユーザ空間とのデータ授受，外部周辺機器との通信など，より実用に即したトピックについて紹介する．